踢踏舞的英文是Tap Dance， tap 有拍打扣擊的意思。踢踏舞的正式形成是在20年代的美國。這之前愛爾蘭移民和非洲奴隸把各自的民間舞蹈帶到了這塊移民大陸上，這些民間舞蹈逐步融合形成了新的舞蹈形式——踢踏舞。
在踢踏舞剛出現時還有個名字叫 Hoofing ，也有踢踏、跳舞的意思。因此當時跳踢踏舞的人還被叫做 hoofer。有意思的是 hoofer 這個詞還有黑人的意思，這說明了當時的踢踏舞者多為黑人，而且也說明了踢踏舞與黑人舞蹈的淵源。
踢踏舞主要是穿著特制的帶有鐵掌的舞鞋，利用靈活的舞步在木地板上打擊出多樣的節奏。其形式不拘一格，是一種非常自由的舞蹈形式。
歷史上許多的舞蹈家都不斷在豐富踢踏舞的形式。有一句非常形象的話說道：No maps on the taps，意即踢踏舞是沒有象地圖一樣的規限的。
除此之外，與其他一些以腳步打擊節奏的舞蹈相比，踢踏舞更注重腳步打點的復雜技巧與節奏，并且與爵士樂有著更緊密的關系。
例如西班牙的綜合表演藝術弗拉門戈中就有腳步打點的舞蹈，但其節奏是與西班牙的民間吉他音樂配合的，而且腳下的舞步也與西班牙舞蹈挺拔矯健的舞姿配合，有力而簡潔。
例如我國藏族舞蹈中也有穿著靴子的“踢踏舞”，多以頓踏為主，也是與民間音樂和藏族舞姿融為整體的。而踢踏舞則不太強調身體的舞姿，象注重愛爾蘭風格的踢踏舞多保持上身不動，黑人味濃厚的踢踏舞則經常隨意地搖擺身體。甚至還有很多滑稽搞笑的動作，例如早期一種吸收了愛爾蘭舞蹈手臂動作的稱為WING(翅膀)的舞步。
踢踏舞與爵士樂的聯系非常緊密，吸收了許多“爵士味”的因素，例如切分節奏和即興表演。一些踢踏舞大師與爵士樂大師常常聯袂演出。當然踢踏舞也有一些基本的舞步訓練，例如 TOE、HEEL、FLAP、BRUSH、SHUFFLE、BALL CHANGE、CRAMPROLL 等等。
WILLIAM HENRY LANE是第一位偉大的節奏舞蹈家，他把非洲舞步加入了愛爾蘭的吉格舞中，強調節奏與打擊勝過旋律。
后來主要有三位偉大的大師奠定了踢踏舞的基礎：KING RASTUS BROWN、BILL ROBINSON和JOHN BUBBLES。BROWN首創了成熟的踢踏舞步，其舞步特點是多為平的腳形。
